GRIN内窥镜系统包含一个GRIN物镜，一个GRIN转像透镜和一个GRIN目镜。跟系统结合的还有一个能改变光路方向的棱镜（见下图）。标准直径有0.5、1.0和2.0mm。该系统有二种设计方案：
A. 物镜在出射面成一个缩小的中间像，然后被转像透镜成在其出射面，比例为1:1（转像透镜的长度是周期的倍数）或-1:1（转像透镜的长度是半周期的奇数倍）。
B. 物镜在出射面成一个缩小的中间像，然后被转像透镜成在无穷远处。这样的一个透镜系统是完整的内窥镜成像系统，允许人眼或通过传统的相机系统进行观察。
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