根据上述项目需求，该全自动拉伸试验机机器人集成系统主要由100KN微机控制电子**拉伸试验机、1000KN微机控制电液伺服试验机、川崎工业机器人RS007L、RS010L、气动夹手、试样夹取平台、 全自动引伸计、横截面测量台。试样激光打码装置、平推液压夹具、液压油源、试样回收箱、AGV小车及控制系统操作站组成。

以机器人为位置核心，组成一套封闭式全自动检测站，方案结构布局说明如下:

人工负责进行试样矫直与切割、上料，通过测试软件系统调取该类试样的测试程序，启用程序试验，

·人工负责试样回收后的转运;

机器人负责检测试样的抓取、转移横截面测量、上下料;机器人末端夹持器采用多组传感装置，避免出现误抓、空抓等不当操作，提高试样的测试效率;机器人工作区域内设置安全防护装置，有效避免误触、误操作及其他不当操作对作业人员造成的安全隐患;主控制柜是整个机器人工作站的集控核心，负责软件测试系统、机器人、试验机、全自动引伸计、横截面测量台平推液压夹具等电气元件的联动控制;

100KN微机控制电子**拉伸试验机:主机上配备液压平推夹具及全自动引伸计，液压平推夹具自动夹紧松开试样，全自动引伸计自动测量试验中的试样变形值，每根试样试验完成自动复位继续下一根试样的试验;1000KN微机控制电波伺服试验机:主机上配备波压平推夹县及全自动引伸计，液压平推夹县自动夹紧松开试样全自动引伸计自动测量试验中的试样变形值，每根试样试验完成自动复位继续下一根试样的试验;

横截面测量台:自动检测试样的横截面参数;

·试样激光打码装置:根据用户编制的要求，对所测试样进行激光制作条形码;AGV小车:运转机构，按照设定程序将试样运送到各个指定位置;

软件测试系统，拥有自主知识产权，自主开发全部的测控系统及软件，设计合理高效的自动检测流程，具有功能完善的数据处理与上传系统。可满足用户个性化需求。整体管理软件和试验软件一体化，实现检测线各部分的检测与综合协调控制。

·可满足用户个性化需求及日后自动化生产线的升级需求。